마스터 (오른쪽)가 움직일 때, 슬레이브 (왼쪽) 측은 동일한 움직임을 0.2μsec의 시간차로 따라 간다.
(2) 반응력 검출 및 피드백
슬레이브 측에 외력이 가해지면, 반력으로서 마스터 측으로 피드백됩니다.
(예) 슬레이브 샤프트에 고무 밴드를 당기면 고무 밴드가 팽창하여 마스터 쪽에서 점차적으로 저항력을 느낄 수 있습니다.
(3) 안전 경보 기능
슬레이브 측에 설정 한 외력보다 많은 외력이 가해지면 알람이 출력되고 서보 오프가 작동하여 시스템이 안전하게 정지합니다.
슬레이브 샤프트의 심한 우연한 접촉을 방지하고 모터가 타는 것을 방지하십시오.
중공 축이있는 직접 구동 모터가 사용되었고, 케이블을 중공 샤프트에 통과시켜 소형 로봇을 만들었습니다.
| 모델명 | 상품명 | 비고 | |
|---|---|---|---|
| 1 | MDH-2018 (손가락) | 중공 축이있는 직접 구동 모터 | 외경 20mm 내경 2mm 288,000C / R 최대 토크 120mNm |
| 2 | MDH-4006 (손목) | 중공 축이있는 직접 구동 모터 | 외경 40mm 내경 10mm 1,296,000C / R 최대 토크 300mNm |
| 삼 | MDH (12) -4018 (팔꿈치) | 중공 축이있는 직접 구동 모터 | 외경 40mm 내경 12mm 1,296,000C / R 피크 토크 1Nm |